機能分散マルチプロセッサ向けRTOSへのマイグレーション可能タスクの導入

摘要

近年,組込みシステムでもマルチプロセッサを用いる機会が増えている.マルチプロセッサ向けRTOSには様々なタイプがあるが,組込みシステムにおいては,リアルタイム性保証や検証性の観点から,各プロセッサへタスクを静的に配置する機能分散マルチプロセッサ向けRTOSを用いるのが一般的である.しかしタスクを静的に配置することは時間制約が緩いタスクの処理を待たせる可能性が高い.そこで本稿では,機能分散マルチプロセッサ向けRTOSで時間制約が緩いタスクがマイグレーションできる様拡張し,スループットの向上を実現した.またこの結果,従来通りのタスク処理は大よそ変わらないが,マイグレーション可能タスク処理が関係するとオーバヘッドが増加することを確認した.