筋骨格系の平衡位置を考慮したパワーアシストシステムに関する研究

摘要

人間の筋力を機械でサポートするパワーアシスト装置の研究において，表面筋電信号から使用者の運動を推定し制御に用いることが試みられている．しかし，作業中に行われる姿勢維持のときの手先の安定性に着目した研究はなされていない．そこで本研究では，無負荷時の姿勢維持を阻害しないアシスト法を提案し，効果を検証した．具体的には，筋骨格系の平衡位置とスティフネスを表面筋電信号から推定し，スティフネスのみを増幅することで，姿勢維持時における手先位置が変化しない新しい制御方法を開発した．検証のため，手首用の外骨格型アシスト装置にこの方式を実装し，他の方式と比較し，有効な結果を得た．