複数カメラを用いたCONDENSATIONによる複数人物頭部の実時間検出·追跡

摘要

本論文では，複数の画像を用いて人物頭部の3次元位置を追跡する問題を取り扱う．従来，各2次元画像上で追跡を行い．これを統合することで3次元位置を追跡する方法が多かったが，このような方法では各画像上で求められる対象位置が3次元空間中の同一物体に対応しないという食い違いが生じる．本論文では，この問題を解決するために，3次元空間中で追跡対象に関する仮説を生成し，それらを各画像に投影して尤度を求め，それらを統合するというCONDENSATIONの自然な拡張法について検討する．この手法では，各画像で求める尤度の統合を積によって行うべきであるが，オクルージョンが発生した場合には追跡ができない．このため，本論文では特に，尤度の統合法について詳しく検討し，新たな尤度統合方法を提案する．提案手法によるシステムを，カメラを接続した計算機6台を川いて試作し，オクルージョンに対する頑健さ，複数人物の追跡に対する安定さを実験的に確認した．