ケーブルクレーン自動運転システムの開発

摘要

ダム堤体エにおける生産性向上を目的とし，ケーブルクレーン自動運転システムの開発を行った。開発したシステムはコンクリート打設作業の際に都度遷移する打設位置や，パケット積載重量の変化に応じて，運搬の軌道や速度を変化させ，最適化された自動運転を実現する。システムの特徴は，GNSS測位技術を活用した高精度な位置決めと，状態フイ一 ドバック制御を利用したバケット振れ止め制御である。本システムは，熊本県立野ダム建設工事の堤体エにおいて試験運用を実施し，コンクリート打設作業への適用性を確認した。