GPSとカルマンフィルタ及びNNによるナビゲーションシステムにおける学習データと推測精度の解析

摘要

推測航法とGPSをカルマンフィルタで統合するナビゲーションシステムにおいて，GPS受信時に推測航法の出力とカルマンフィルタによる誤差補正値の関係をニューラルネットワーク（NN）により学習し，GPS非受信時にNNを用いて推測航法の出力から誤差の補正値を推定する方法が提案されている．本稿では，NNの学習に用いる走行データとGPS非受信時の誤差補正値の推定精度の関係について解析を行う．3種類の走行経路を用い，各走行経路において学習用及びテスト用（GPS非受信）の区間を設定してシミュレーションにより推定精度の解析を行う．