コンクリー卜床仕上げロポッ卜における半自律制御操作システムの開発 ロポッ卜の自動施工によるコンクリー卜床仕上げ作業の効率化

摘要

筆者は大成建設技術センター報第49号(2016)にて，「コンクリート床仕上げロボット(T-iROBO~RSlab Finisher)の開発」として写真1に示すロボットの開発内容を報告した。報告の中のコンクリート床仕上げロボットの操縦方法は，コントローラーを使用した無線式の手動ラジコン操縦形式としており，土間エ（コンクリート床を仕上げる作業者）の前屈みの姿勢で長時間行う苦渋作業を軽減する効果があることを述べている。しかし一台のロボットを稼働させるには必ず一人の土間エが長時間拘束されるため，省人化の実現には至っていない。そこで今回，ロボットを操縦する土間エが予め指示した範囲を自動で施工することのできる半自律制御操作システムを考案し，開発に至った。本システムを使用することにより，ロボットが自動で大枠の範囲の仕上げ作業を実施している間に土間ェが並行して細部の仕上げ作業等を同時に実施することでコンクリート床仕上 げ作業の一部の省人化を図った。本報ではロボットを自律制御させる操作方法の開発及び自律制御運転機能を検証した結果について報告する。