cLTL制約を満たすヘテロジニアスなマルチロボットシステムの経路計画

摘要

counting時相論理を用いて異なる性能を持つマルチロボットシステムの経路計画法を提案する．cLTL+は記述能力が高いが，扱うロボット数が増えると計算量が爆発的に増大するという欠点がある．一方，cLTLを用いると計算時間は短くなるが，一連の作業の流れを記述することが難しい．本報告では，運搬タスクを対象にその仕様の簡潔な記述を提案し，時相counting命題の記述を拡張して，cLTLのシンタックスを使った仕様記述を提案する．さらに，提案方法を用いると，cLTL+で記述する場合に比べて計算時間が短縮し，メモリ量が軽減されることをシミュレーションにより示す．