鉄鋼壁面走行ロボットの開発

摘要

本報では，曲面形状への適応性を有する磁気吸着型の鉄鋼壁面走行ロボットとその活用例について報告する。当社は，さまざまな曲面上での走行を実現すべく2つの回転軸によって回動可能な磁石を内蔵した球殻状の車輪を開発した。この機構により磁石は車輪内部で回転し，曲面形状に影響されず常に接地面に対して最大の磁気吸着力が作用するように自身の方向を自己調整する。さらにロボットは非弾性サスペンションを有し，曲面上での4輪接地および吸着が実現する。本ロボットによって点検，切断および溶接など，従来は人手によって行われていた大型鉄鋼構造物上の各種作業の自動化が期待される。