天井クレーンの自動化·自律化について（後編）

摘要

前報（第60巻，3号，4号，2022）において，天井クレーンの自動化，自律化を図るために，天井クレーン搬送制御系設計ならびに天井クレーンのオフライン·オンラインにおける障害物認識と障害物回避経路計画の手法について紹介している。これら一連の天井クレーンの研究では，搬送対象を剛体としている。一方，鉄鋼や鋳造業の溶湯搬送において，高温で重量のある溶湯を安全にかつ効率的に運ぶためには，取鍋内の溶湯振動（スロッシング）を抑え，目的地に短時間で搬送する搬送制御システムが望まれる。