АНАЛИЗ ПРОБЛЕМ ТОЧНОСТИ ПРЕЦИЗИОННЫХ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ

摘要

В статье рассматриваются вопросы соответствия механики манипуляторов прецизионных промышленных роботов (ППР) квалитетам наивысшей точности, указанным в нормативной технической документации и практически достигнутым в областях машиностроительной, приборостроительной и электронной промышленности. Рассматриваются возможности систем многосвязного управления сложными пространственными механизмами с избыточными степенями свободы (в том числе манипуляторами ППР); возможности систем многоконтурного управления приводами ППР с прецизионными датчиками линейных и угловых перемещений, скоростей, ускорений, градиентов ускорений (в перспективе); вопросы согласования этих параметров с параметрами вычислительной части систем управления - разрядностью цифровых датчиков (более 20 разрядов), с разрешением меньше угловой секунды. Манипуляторы ППР используются в системах многосвязного и многоконтурного регулирования и управления с элементами искусственного интеллекта, таких как системы автоматического регулирования (САР), системы автоматического управления (САУ) и системы искусственного интеллекта. Указанные проблемы рассматриваются в широких пределах, включая переход к областям нанотехнологий, конкретно: при линейных (нанометры) и угловых (сотые доли угловых секунд) измерениях, а также при измерении скоростей, ускорений и градиентов ускорений (в перспективе - для систем с "человекомоператором" в контуре, т.е. систем "человек - машина" (СЧМ)). Рассматривается обеспечение точности позиционирования ПР при невысокой точности изготовления его элементов за счет системы управления.