海図生成技術SEAMLESSの提案と実証

摘要

遠隔操船ならびに自律型の船舶の運航について，国内外で関心が高まっており，産官学の各所でさまざまな研究開発や実証プロジェクトが実施されている．特に枇欧を中心に，実験海域の設定や実証船の試験運行計画などが設定され，急速に進められている．また，GNSS搬送波位相とIMUの密結合と視覚オドメトリの融合により，着桟時の自己位置推定を高精度に行なう手法が提案されている．筆者らも自動航行の研究開発に取り組んできた．その中で小型無人航行船を活用した沖合での自動航行と，小型船舶の自動離着桟とでは，海図に対する要求がまったく異なることが明らかとなり，本稿ではその解決を図る．沖合での自動航行の場合，その航行エリアは広大だが，周囲環境として障害物が疎な環境となる．そのため，航路計画において，疎な広域図を用いることとなり，高精度に航路追従することは要求されない．一方，自動離着桟の場合，港湾内などの比較的狭いエリアが対象である．港湾内は他船やブイなどで込みいっているため，周囲環境として障害物が密な環境となる．そのため，航路計画において，密な狭域図を用いることとなり，高精度に航路追従することが要求される．このような環境条件や作業条件によって，要求される航路追従性能が異なるケースは洋上に限った話ではない．海底の資源調査においても，複数のAUV運用に対し，経路追従要求が異なる例が報告されている．