PFの状態遷移モデル改良によるUWB屋内位置推定精度の向上

摘要

現在，屋外での位置推定にはGPSが使われている．しかし，GPSは屋内では利用しにくいという問題がある．そこで，本研究では，Ultra Wide Band（UWB）を用いた屋内位置推定を行い，パーティクルフィルタを用いて位置推定精度の向上を図る．また，状態遷移モデルを変更することで，パーティクルフィルタの欠点である，進行方向変更時の精度を改善する．結果として，状態遷移モデルを変更することで，直進時と同じ精度で位置推定することが可能となった．また，Anchorを増やすことによって精度の向上を試みたが，精度は向上しなかった．原因として，Tagのリブート中に測定地点を通ることによって誤差が大きくなっていると考えられる．