H{sub}∞学習に基づく動作学習と音声から動作への連想－柔らかな学習システムの実現に向けて

摘要

技能抽出は知能ロボットの開発において重要な問題であろう。 本研究で私、書家に注目し、ニューラルネットワークを用いてマウスで描いた文字の筆跡を対話的に学習し、その筆跡を音声から呼び出すシステムを構築する。 さらに、その筆跡をロボットによって実現する。 また、本システムにおいてH{sub}∞学習が音声の波形や動作のぶれに対してロバストであることを明らかにし、柔らかな学習システムの構築においてH{sub}∞学習が有効であることを示す。