通信範囲とパケット衝突がマルチエージェントシステムの合意制御に与える影響

摘要

マルチエージェントシステムの合意制御について考える．エージェント間の情報交換に無線通信を用いた場合，無線通信特有の制約を考慮する必要がある．各エージェントは，通信範囲のエージェントのみと通信が可能である．そのため，エージェントが移動する場合，通信範囲内のエージェント数が時間変化する．したがって，利用可能な通信チャンネルが制限されているとき，パケット衝突率が変化する．制御分野における研究では，パケットの衝突率の変化が合意制御に与える影響について明らかにされていない．そこで，本稿では通信範囲とパケット衝突を考慮し，マルチエージェントシステムの合意制御における特性の解析を行う．