人間の物質表面質感の識別とMEMS多軸センサの計測結果に関する研究

摘要

人間は表皮に作用する微小な機械的刺激を検知し、物体表面の凹凸、摩擦、熱、弾性などの質感の違いを認識することが可能である。我々の開発した小型多軸触覚センサは複数の斜傾マイクロカンチレバーがPDMSに埋め込まれた構造をしており、一素子で、対象表面の微少構造に応じて生じる垂直力と勢断力の検知が可能である。本研究では小型多軸触覚センサに接触させて水平方向に滑らせるアクティブタッチ計測結果と人間の触覚による物体表面質感についての官能試験の結果を比較し、対応させることで、小型多軸触覚センサの計測結果に触覚の識別と評価検討を行った。