筋疲労を考慮したFES制御法に関する研究

摘要

FESとは，不随意筋を電気パルスで刺激し，運動機能再建を剛‥旨したもので，これまで主に脊髄損傷患者を対象としてきた．本研究では，急性期脳機能障害患者にFESを適用し，患者が想起した運動イメージに合わせて関節トルクや角度を制御することによる随意機能回復を目指す．患者自身の運動による筋紡錘やゴルジ腱鰭官等からの感覚受容フィードバックの有効利用と運動イメージの相乗効果で，随意運動機能の回復，つまり脳内運動マップの再構成をサポートすることができると期待される．本研究ではハビリ支援への応用を目的として，これまでFES制御の際に問題となっていた筋疲労を補償した関節トルク及び姿勢制御法を提案する．