工場内巡回ロボットにおける広域実環境再構築システムのための自己位置回復手法

摘要

我々は，工場内を巡回する移動ロボットに搭載することを前提としたRGB-Dカメラを用いた広域実環境再構築システムについての研究開発を行なっている．広域実環境再構築システムはICP アルゴリズムによるカメラ移動量推定を行うことでカメラ位置を把握し，実環境の再構築を行っている．しかし，カメラ移動量推定に失敗した場合，実環境再構築を続けることができない問題がある．カメラ移動量の推定の失敗は，カメラの前を人や障害物が横切るだけでも発生する可能性があるため，巡回ロボットが安定して稼働する上で大きな問題となる．本研究では，現実の三次元空間に対して，カメラの大まかな位置を求めることができる自己位置回復手法を提案する．この手法を用いることで，ICPアルゴリズムによるカメラ移動量推定を回復でき、実環境再構築を続行することが可能となる．本稿では，自己位置回復手法を実現する上での問題点を明らかにし，実装方針について述べる．また，試作システムを用いて実際に自己位置回復が行えることを確認した予備実験について述べる．