視覚と筋へのフィードバック情報を用いた運動支援技術に関する研究

摘要

人に動作の教示を行う際に，運動軌道だけではなぐ，筋の使い方を教示することで，教師と類似した運動が実現されることが近年の研究結果から示唆されている．その一例として，筋の活性状態を直感的な感覚情報として提示する，機能的電気刺激(FES)を用いた運動の教示方法が提案されている．この教示方法に視覚的な情報のフィードバックを加えることで，筋だけの教示方法よりも効果的に動作の教示ができると考えられる．そこで本研究では，表面筋電信号やFES，更に視覚情報を用いて，感覚情報を積極的に提示するシステムを構築し，いくつかの実験を通して運動技術に対するシステムの有効性や直感性を検証した．