Рассмотрена задача построения системы помощи водителю автомобиля с прицепом при движении задним ходом, функционирующей при априорной неопределенности параметров управляемого объекта автомобиль-прицеп и неконтролируемых возмущений. Обоснованы математическая модель объекта управления автомобиль-прицеп и основные соотношения, необходимые для синтеза закона управления. Оценены условия устойчивости движения с учетом понятий короткий и длинный прицепы и влияние возмущений. В качестве управляемой переменной использована относительная угловая скорость прицепа, т. е. отнесенная к скорости автомобиля. Сформирован адаптивный закон управления по отклонению управляемых колес автомобиля для достижения заданного водителем значения регулируемой переменной с использованием неявной эталонной модели. Априорная неопределенность устранена путем приблизительной оценки длины прицепа и текущей параметрической идентификации математической модели объекта управления. Текущие оценки, доставляемые идентификатором, использованы для синтеза закона управления. Обоснование функционирования адаптивной системы управления основано на упрощенных условиях адаптируемости. Синтезированный закон управления направлен на предотвращение достижения угла складывания при коротком прицепе и ограничение угла сцепки при длинном. Предложено автоматическое формирование предупреждающих сигналов, в частности о складывании прицепа, приведены модельные примеры, показывающие эффективность предлагаемой системы управления.
展开▼
