直進する単粒カメラの動画像からのオプティカルフローを用いた頂境の形状復元法の検討

摘要

直進する車載カメラで踊影した動画像のオプティカルフローから、カメラの運動と環境の形状を復元する方法について検討する。 カメラ運動と環境の形状推定はオプティカルフローの精度に依存するため，オプティカルフローの良し恋しを評価する信頼度関数が必要となる．本稿では，従来の空間的輝度勾配から得られるオプティカルフローの信頼度関数に，時間的輝度勾配情報を考慮した信頼度関数を提案する．推定されたオプティカルフローを信瓶鹿関数を用いて間引きする実験において，時間的輝度勾配情報を考慮することで信轍座間数の性能が上がることを示した．その後，カメラ運動があらかじめ和られている合成画像におけるオプティカルフローからカメラ運動を推定する実験を行い－，信頼度関数による間引きが推定精度を改善することを確認した．