СИНТЕЗ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ УСИЛИЯМИ В ИСПОЛНИТЕЛЬНОМ МЕХАНИЗМЕ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКОГО СИЛОКОМПЕНСИРУЮЩЕГО МАНИПУЛЯТОРА

摘要

Рассмотрена электромеханическая система перспективного силокомпенсирующего манипулятора, конструкция которого состоит из упругого исполнительного механизма канатного типа. Параметры движения груза осуществляются с помощью силового воздействия операторо-рабочего. Сформулированы требования к системе управления силокомпенсирующего манипулятора. Приведено математическое описание рассматриваемого манипулятора в виде направленного графа Мэзона, обоснована рациональная структура системы управления вертикального перемещения груза манипулятора для исследования влияния на неё внешнего воздействия. Применен графоаналитический метод синтеза корректирующего устройства системы управления силокомпенсирующим манипулятором. Определены параметры корректирующего устройства в канале регулирования усилия исполнительного механизма. Выполнены исследования и приведены результаты работы исходной механической части системы манипулятора и системы с корректирующим устройством. Проанализированы результаты решения задачи синтеза электромеханической системы с предложенным корректирующим устройством.