〈特集(1)：柔軟物搬送と空気圧機器〉：蛸の吸盤状のソフトハンド

摘要

今回述べるハンドは、実のところ蛸の吸盤を模して開発したものではない。 ただ、出来上がったものは、写真1の原形チャックの概形に見られるように、まさしく"蛸の吸盤"であり、改めて自然の造形の妙に触れた気がした。このハンド（多吸着口真空チャック）は本来ビンピッキング（山積みされた部品の1個取り出し）を行うために開発したもので、姿勢差を含む様々な形状を持った部品を、より柔軟に把持することを目指した。 当初、部品形状を認識し、それに応じて、複数個の真空チャックを電磁弁にて切り替えることも考えた。 また、接触子が部品に触れ、押し込まれることにより、メカニカルに吸着動作切り替えを行うことも試みた。 それらの試行の後、ベロフラムを弁の替りとした非常に簡単な構造で、しかも所期の目的を達成できるハンドが開発できたので、紹介したい。