時系列高さ画像を用いた車載カメラ画像と建物モデル間の対応付け及びテクスチャマッピング手法の提案

摘要

新しい市街地の実画像と住宅地図との位置あわせ手法として，時系列高さ画像を用いたDPマッチング手法を提案する．時系列高さ画像(Temporal Height Image, THI)とは，各画像に空が映っているような市街地の連続画像列（時空間ボリューム）において，対象物の色でなく，高さを表す輝度値を与えた状態でボリュームを上方から見た画像であり，主に道路に沿って撮影した市街地画像などへの適用を想定している．本画像は従来から知られたEPI（エピポーラ平面画像）に似た概念であるが，EPIではエッジ処理などにより対象物の境界を安定に抽出することが容易でないのに対し，本画像では対象の高さ情報を有効に利用することでそのような欠点を克服できる．本論文では市街地の実画像と既存の三次元都市モデルからTHIを構築し，DPマッチングとの組み合わせで両者の位置合わせを行った．その後，マッチングの結果を用いて，建物モデルへのテクスチャマッピングを試みた．