ДОРОЖНЫЕ ИСПЫТАНИЯ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ КОЛЕСНОГО ТРАКТОРА

摘要

Одним из наиболее эффективных способов повышения производительности труда при выполнении сельскохозяйственных работ является внедрение систем точного земледелия. Важнейшим элементом таких систем являются подруливающие устройства и системы автопилотирования. В АлтГТУ им И.И. Ползунова проводятся исследования, целью которых является разработка системы управления движением для колесных сельскохозяйственных машин с использованием спутниковых радионавигационных систем. Одним из наиболее важных этапов при этом является апробация данной системы в реальных дорожных условиях. На начальных этапах исследований была разработана структура программно-аппаратных средств электромеханической системы управления и проведены ее лабораторные испытания в режиме реального времени. В состав системы управления входят: бесколлекторный двигатель с блоком управления, устройство ЦАП/АЦП, навигационный приемник, датчик угла поворота управляемых колес и ПК с управляющей программой. Дорожные испытания системы управления были проведены на тракторе МТЗ-1221.2. Предварительно с помощью спутникового радионавигационного приемника ГЛОНАСС/GPS была записана требуемая траектория движения. Затем осуществлялось движение по задаваемой траектории с использованием разработанной электромеханической системы управления. Дорожные испытания подтвердили достаточно хорошую работоспособность разработанной системы. При движении по прямолинейной траектории со средней скоростью 1,5 м/с максимальная ошибка составила 0,23 м, среднее квадратичное отклонение - 0,09 м. При движении по криволинейной траектории со средней скоростью 1,3 м/с максимальная ошибка составила 0,61 м, среднее квадратичное отклонение - 0,27 м. В перспективе предполагается апробация разработанной электромеханической системы в реальных рабочих условиях при проведении полевых работ.