Рассматривается двумерное движение системы, состоящей из твердого полого тела, опирающегося на шероховатую плоскость, и двух внутренних подвижных точечных масс, способных двигаться параллельно продольной оси симметрии тела. Трение в области контакта моделируется локальным законом Амонтона—Кулона. Для описания распределения нормальных на- пряжений используется динамически согласованная линейная модель. Ис- следуется возможность реализации поворота системы за счет определенно- го относительного движения внутренних масс. Рассматриваются два закона управления подвижными массами: кусочно-линейный и гармонический, для которых уравнения движения численно проинтегрированы при разных значениях параметров законов управления. Анализируются особенности движения системы для выбранных законов. Устанавливается, что для Двух- фазного кусочно-линейного закона управления поворот системы выходит на установившийся режим. Находятся параметры кусочно-линейного зако- на управления, доставляющие максимум средней угловой скорости тела в установившемся режиме движения.
展开▼
