Рассматривается задача управления лагранжевой системой c дефицитом управляющих параметров. Вводится в рассмотрение система гладких нели-нейных функций обобщенных координат, число функций равно числу управляющих обобщенных сил. Цель управления – выведение системы за конечное время на терминальное множество, заданное линиями уровня выбранных функций, причем требуется, чтобы движение в терминальный момент происходило вдоль линий уровня. B результате, дано развитие и обобщение метода декомпозиции Ф.Л. Черноусько, который был предложен для построения управления в форме синтеза лагpанжевыми системами в случае, когда число управлений в системе равно числу ее степеней свободы.
展开▼
