УПРАВЛЕНИЕ ТРЕХЗВЕННЫМ ПРОСТРАНСТВЕННЫМ МАНИПУЛЯТОРОМ С УПРУГОПОДАТЛИВЫМИ ЗВЕНЬЯМИ

摘要

Поставлены задачи динамического и кинематического управления пространственными движениями трехзвенного робота-манипулятора шарнирно-стержневой структуры, переносящего полезную нагрузку, с учетом инерционных свойств и распределенной упругой податливости его звеньев. Получена система нелинейных разрешающих дифференциальных уравнений гибридного типа. Методика численного решения основана на совместном применении метода начальных параметров, алгоритма дискретной ортогонализации, метода Рунге - Кутта четвертого порядка, неявной разностной схемы Хуболта. Рассмотрена задача кинематического управления упругим манипулятором.