Предложен алгоритм, обеспечивающий ориентацию манипуляционного робота по нормали к тестируемой поверхности в условиях неопределенности относительно ее положения в рабочем пространстве робота. Апгорим синтезирован в результате решения задачи минимизации функционалов, характеризующих текущее расстояние от некоторой виртуальной плоскости до тестируемой поверхности при движении робота по заданным траекториям.
展开▼
