ОСОБЕННОСТИ КОНСТРУКЦИИ И СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ АВТОНОМНОГО ПОДВОДНОГО АППАРАТА С ОДНИМ ДВИЖИТЕЛЕМ ДЛЯ ЕГО ТОЧНОГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ В ПРОСТРА

摘要

Предлагается оригинальная конструкция трехстепенного сферического параллельного механизма, позволяющего придать нужную пространственную ориентацию вектору тяги движителя относительно корпуса автономного подводного аппарата. Рассматриваются особенности управления подводным аппаратом, оснащенным поворотным движителем, при его движении в пространстве.