Entwicklung eines Kaiman-Filters zur optimalen Positionsschätzung langsam bewegter Objekte

摘要

Diese Diplomarbeit behandelt die Entwicklung und Erprobung eines kartenunabhängigen Algorithmus zur autonomen, dreidimensionalen Positionierung von langsam bewegten Objekten im Freien (speziell im innerstädtischen Gebiet) und in Gebäuden. Zur optimalen ebenen Positionsschätzung enthält der Algorithmus als zentrales Element ein zeitdiskretes Kaiman-Filter, das absolute und relative Positionsdaten von Messsensoren (GPS Empfänger Garmin eTrex Summit, digitaler magnetischer Kompass Honeywell HMR 3000, Pedo-meter und Kreisel mit magnetischem Kompass Gyro-DRM) mit einem kausal modifizierten kinematischen Bewegungsmodell verknüpft. Zusätzliche Kriterien bzw.