Inverzno dinamičko upravljanje robotima u spoljašnjim koordinatama u blizini singulariteta bazirano na metodu prigušenih najmanjih kvadrata

摘要

In this paper the application of the damped least-squares method to the resolved acceleration control is experimentally examined on a 2 dof planar manipulator. In order to decrease the position error introduced by the damping, only small singular values are damped. The symbolical expressions of the singular value decomposition of the Jacobian matrix were utilized to decrease the computational burden. Position error along the work space boundary was slightly greater than along trajectories inside the reachable workspace.%U ovom radu je predložen i eksperimentalno ispitan metod inverznogdinamičkogupravljanja u spoljašnjim koordinatama koji se bazira na modifikovanom rešenju prigušenih najmanjih kvadrata. Metod je eksperimentalno ispitan na robotu sa dva stepena slobode. U cilju smanjivanja pozicione greške koja se uvodi prigušivanjem, vrši se prigušivanje samo onih singularnih vrednosti Jakobijeve matrice koje su male. Radi smanjivanja računske složenosti upravljačkog algoritma, koristi se analitički oblik singularne dekompozicije Jakobijeve matrice. Poziciona greška duž granice radnog prostora je samo neznatno veća u odnosu na trajektorije unutar radnog prostora.