ПРИВЕДЕНИЕ ИНСЕКТОМОРФНОГО РОБОТА В РАБОЧЕЕ СОСТОЯНИЕ ИЗ АВАРИЙНОГО ПОЛОЖЕНИЯ 'ВВЕРХ НОГАМИ'~1

摘要

Показано, что если корпус имеет верхнюю оболочку в виде усеченного цилиндра, то автономное спасение шестиногой машины из аварийного положения "вверх ногами" возможно при помощи циклического движения ног. Предложен метод раскачивания робота, обеспечивающий переворот корпуса и возвращение робота в рабочее положение. Выполнено аналитическое исследование и компьютерное моделирование полной динамики робота, подтвердившие эффективность разработанной методики для восстановления функциональной состоятельности робота. Приводятся результаты численных экспериментов.