ИНДИКАТОРНАЯ СТАБИЛИЗАЦИЯ В ПЛОСКОСТИ ГОРИЗОНТА ДВУХСТЕПЕННОЙ ПЛАТФОРМЫ ОДНООСНОГО КОЛЕСНОГО МОДУЛЯ ПРИ ЕГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯХ ПО НЕГОРИЗОНТАЛЬНОЙ НЕРОВНОЙ ПОВЕРХНОСТИ
Предложена структура одноосного колесного модуля, перемещающегося по негоризонтальной неровной поверхности без проскальзывания. Его платформа обладает двумя степенями свободы относительно оси колесной пары и верхней маятниковостью относительно этой оси. Индикаторная стабилизация платформы в плоскости горизонта осуществляется реактивными моментами приводных двигателей стабилизирующих и компенсирующего маховиков, а также гравитационными моментами сил, создаваемых стабилизирующими маховиками при их управляемых линейными двигателями поступательных перемещениях. Информация об отклонениях платформы от плоскости горизонта формируется акселерометрическими датчиками горизонта, а от подстилающей поверхности - лазерными высотомерами. Разработана математическая модель движения модуля и предложены структуры управления вращательными и поступательными движениями его маховиков. Эффективность приведенной системы индикаторной стабилизации подтверждена результатами численного моделирования динамики процессов горизонтирования платформы при движении модуля по негоризонтальной неровной подстилающей поверхности.
展开▼
