3自由度力覚ディスプレイのための面型ボインタ

摘要

3自由度の力覚ディスプレイはシンプルな機構で実現できる上軽量・高剛性の両立が可能であるrnという利点を有する．3自由度力覚ディスプレイを2組用いれば，親指と人差し指とを用いたインタラクションrnを実現できるが，VR空間内における物体移動などの作業が円滑に行われないケースがある．そこで本研究では，rn不安定さが生じる状況を分析し，これに基づいて安定な把持を実現するための手法を確立することを目的とした．rnVR空間におけるボインタを点から面に拡張することを提案し，面の向きを決定する手法を考案した．VR空間rn内において物体操作に関する評価実験を行い，点型から面型ボインタに拡張することで操作性が向上することをrn確認した．