動作認識における床反力情報の推定と見まね学習への適用

摘要

本論文では，動作認識において床反力情報の推定を行い，バランスを考慮した運動生成を可能にすrnる見まね学習の枠組みを提案する．提案手法では，線形モデルによって近似される範囲をもって一つの動作と判断して動作分類を行い，実験者の主観的な分類基準へ依存を少なくする．また，床反力を要素に加えた動作認識を行うことで，複数動作の組合せによる転倒しない運動生成のための見まねを目指す．具体的には，動作中の床反力を含めた運動パターンを複数の線形モデルで近似し，この線形モデルの切換によって多様な運動生成に対応する．提案手法を4リンクロボットモデルに適用し，2種類の運動の認識とその組合せによる4種類の運動生成を行った．また，推定された床反力が運動生成に及ぼす影響について検討した．