拡張カルマンフィルタを用いたセンサスケジューリング則とその実験的検証

摘要

本論文では拡張カルマンフィルタを用いたセンサスケジューリング則の提案とその実験検証について述べる．まず観測ノイズが状態に依存するシステムについてセンサスケジューリング則を導き，次に実システムで検証を行うために拡張カルマンフィルタの予測値を用いた手法を提案する．最後た提案手法について制御実験によりその有効性を確認する．%This paper deals with a sensor scheduling methodology with extended kalman filter and its experimental evalution. The proposed scheduling algorithm with extended kalman filter is an optimal solution of selecting sensor nodes for dynamical system with noise. Experimental results show effectiveness of proposed sensor scheduling method.