全方位因子分解法を用いた車両運動の高精度推定法

摘要

車両運動を計る方法としてGPSや加速度計などが一般に利用されるが，車両特性の計測や将来的な自動走行などでは，更に高精度な運動推定が求められる．本研究では車載した全方位カメラ映像からStructure from Motionと呼ばれる手法により自己の位置姿勢とシーンの形状を同時推定する．この方法ではピクセル精度の高精度推定が可能である一方，ノイズへの弱さなどが問題とされてきた．本研究では全方位画像列の特徴を活かした工夫により，頑健な運動推定を実現する．%Estimation of Vehicle Motion has generally done by GPS, accelerometer and so on. However, higher accurate method is necessary for measurement of vehicle characteristics, Automatic Driving and so on. In this paper, we estimate vehicle motion and surrounding environments by Structure from Motion (SFM) method with omnidirectional image sequences. SFM can estimate those parameters accurately as pixel resolution. However, SFM method is usually unstable dependent on initial parameters and noise. In this paper, we propose a SFM method for omnidirectional image sequences to achieve high accuracy and robustness.