組み込みシステム向けの高精度な周期実行制御法の設計

摘要

In embedded systems, a kind of the processing to be executed is limited, and a lot of processing are executed periodically. In such systems, we need to reduce the overhead of periodic execution control and the dispersion of its time. ART-Linux is proposed as one of the conventional real-time operating system that is used such as robot. In this paper, we show a periodic execution control of ART-Linux and clarify several problems. Next, we design a sophisticated periodic execution control to solve these problems of ART-Linux. Finally, we show the realization of the periodic execution control and the effect of it.%組み込みシステムでは，実行する処理の種類が限られており，同じ処理を繰り返し実行する場合が多い．このように周期的に実行される処理を抱えるシステムでは，これを制御する周期実行制御について，制御オーバヘッドが小さく，かつ処理時間の変動も小さいことが望まれる．ロボットなどで利用されている代表的なOSとして，ART-Linuxがある．ここでは，ART-Linuxの特徴を示し，その問題点を明らかにする．また，この問題点を解決する周期実行制御法を提案し，その設計について述べる．さらに，実現についても触れるとともに，期待される効果を述べる．