位置透過性のあるシステムコールを有する組込み制御システム向け分散リアルタイムOS

摘要

本論文では．自動車制御などの組込み制御システムを対象とした分散リアルタイムOSについて述べる．多くの組込み制御システムはハードリアルタイムシステムであり，制御処理に厳しい時間制約が存在する．特に分散型の組込み制御システムでは，ネットワークも含めたシステム全体で処理の時間制約を満たす必要がある．本論文では，ノードの違いを意識しないアプリケーシヨン開発を可能とするため，異なるノード間でタスクの起動や同期が可能な位置透過性のあるシステムコールを提案する．そして，自動車制御分野の標準OSであるOSEKOSを拡張し，提案した機能を有する分散リアルタイムOSを実装する．OSEKOSのタスクの起動や同期を行うシステムコールに位置透過性を持たせ，異なるノード上のタスクを対象にシステムコールを発行可能にする．また，ネットワークにTDMAプロトコルに基づくFlexR町を用いてノード間で時刻同期を行い，全てのノードで統一された時刻に基づいた処理を可能とする．%The paper presents a distributed real-time operating system (DRTOS) for distributed embedded control systems such as automotive control systems. We have developed a DRTOS that provides location-transparent system calls for task management such as task activation and inter-task synchronization. The DRTOS is an extension to OSEK OS, which is a standard operating system for automotive control. The DRTOS has an inter-node time synchronization mechanism to realize task management based on the global time. The mechanism is supported by FlexRay, which is a real-time network based on a TDMA (Time Division Multiple Access) protcol.