歩行者デッドレコニングに基づくハンドヘルド端末の屋内外測位技術

摘要

As handheld devices such as smart phones are equipped with accelerometers, gyroscopes and magnetometers, human walking locomotion and his/her state can be estimated from the sensor data. In this background, indoor/outdoor positioning based on pedestrian dead reckoning (PDR) can be realized by using such devices, In this paper, we address the technical issues to realize PDR localization with handheld devices, and propose method to solve the problems. We build a PDR localization system to evaluate relevance of the proposed solution using smart phones (iPhone 4 from Apple Inc.) and UMPCs..%近年、スマートフォンを筆頭として、利用者が持ち歩くハンドヘルド端末に高度なセンシング手段が搭載され、利用者の動きや姿勢、状態等の推定に必要な情報の入手が可能になった。こうした背景により、歩行者デッドレコニング（PDR）と呼ばれる屋内外を問わない歩行者の位置・方位のトラッキング技術の実現性が高まった。本研究では、常時持ち歩いて利用されるハンドヘルド端末上でPDRを実現する上での技術的な課題を明らかにして、それぞれの問題点について、現状のスマートフォン（本研究ではiPhone4を用いる）とUMPCで実現するための解決策を示す。この解決策の妥当性を検証するため、スマートフォン/UWC上で動作するPDRシステムを構築した。