再構成可能論理デバイスをもちいた認識制御システムの試作環境の基礎検討

摘要

自ら認識・判断し制御する高度な機器を再構成可能論理デバイスを用いて構築するための試作環境の検討を行う。高度な画像認識アルゴリズム、自律制御アルゴリズムを実時間処理・小型・低消費エネルギーな機器として実現するために、ハードウェアの動的再構成技術を利用したシステムアーキテクチャを検討する。目的・環境に応じた機器開発を容易化するため、システムモデル、設計支援ツール、ライブラリ等を含む開発環境として体系化することを目指す。そのための、アーキテクチャならびに開発環境の基礎検討を行い、試作機を作成し、基本的なひな形として画像認識による追尾動作を実現した。%Reconfigurable logic devices are expected to be key devices to implement real-time, low-power, small autonomous recognition and control systems. However, many trial designs, evaluations, and feedbacks would be needed to refine and to mature such systems. This manuscript gives a fundamental discussion about the system structure and design environment for prototyping such systems.