歩行者・通常車両を含めた交差点内車両衝突回避支援システム（I-VCASS）の開発

摘要

VCASSではGPSと無線LANを用いてお互いの位置，速度，進行方向情報を車載機器間で自動的に交換し，衝突の危険性が高い場合，運転者に対して警告を行う.本稿では，レーザスキャナと通信機器を用いて交差点内の歩行者，VCASS未搭載車両（通常車両）とVCASS搭載車両の衝突回避を支援するシステムを扱う.＝のシステムをI-VCASS（Intersection-Vehicle Collision Avoidance Support System：交差点内車両衝突回避支援システム）と呼ぶ.本システムでは，交差点内でのVCASS未搭載の車両や歩行者を，レーザスキャナを用いて認識するため，その移動状態の判別が重要である.本論文では，複数のレーザスキャナの検出データにより作成されるエリアを用いた移動物体の状態判別アルゴリズムを新たに提案する.車両実験により提案方式のエリアの閾値および移動状態判別について検証する.%VCASS exchanges each other's postions, speed, direction of GPS using a wireless LAN,and in the case of the possible collision, it warns to a vehicle driver. In this paper, we propose a new system I-VCASS (Intersection- Vehicle Collision Avoidance Support System) which is a system avoiding the collision of the VCASS vehicle with a pedestrian and non-VCASS vehicle in the intersection using a laser scanner and communications equipment. It is important to judge the moving state of pedestrians and non-VCASS vehicles in the intersection using a laser scanner. Here, We propose a judgement algorithm of the moving object by area using multiple lasers and evaluate the threshold of the area of the proposed method and the judgment of moving state by a vehicle experiments.