ジャイレ一夕作用による力で速度を操作するバイラテラル制御系の一構成法

摘要

This paper proposes a bilateral control method for a teleoperation system with different sizes and work volumes. In the proposed controller, transformer-type bilateral control and gyrator-type bilateral control are integrated. The proposed control method can be used for the control of the motion of a slave robot; this involves intuitive manipulation of the master robot despite the structural difference between the master and slave.%1．序論マスタ・スレーブロボットを用いた遠隔操作を実現するためのバイラテラル制御（l）（2）に近年注目が集まっている。バイラテラル制御を用いることで遠隔地の力覚を近隣地に伝達することが可能になる。　バイラテラル制御には「トランスフォーマ型」，「ジャイレ一夕型」と呼ばれる構成の異なる2つの種類があり，それぞれ異なる特性を有する（3）。トランスフォーマ型はマスタ・スレーブロボット間の位置と力の一致に特化した構成をしており，環境情報の再現に優れている。マスタ・スレーブロボットが異構造の場合トランスフォーマ型では可動範囲の遠いから動作に缶∥限が牛じる。