Рассматривается задача синтеза закона управления оптическим прибором в кардановом подвесе, установленного на транспортном средстве с упругим основанием. При этом в математической модели прибора учитываются его основные движения и параметры. Колебания основания прибора, неизвестные параметры и нелинейности относятся к приведенным внешним воздействиям. Проводится синтез регулятора в виде обратной связи с компенсацией приведенных возмущений, оцениваемых наблюдающим устройством.%The controller design problem for optical device arranged on the card an joint and mounted on a vehicle with elastic base is considered. Herewith, the mathematic model of the device takes into account its basic motion and parameters. Oscillations of the device base, unknown parameters and nonlinearities considered as reduced external input. A feedback controller design with compensation of reduced disturbances estimated by observers is presented.
展开▼
