К ЗАДАЧЕ АНАЛИТИЧЕСКОГО ПРОЕКТИРОВАНИЯ МЕХАТРОННЫХ СИСТЕМ

摘要

Предложен один из подходов к синтезу системы управления экзоскелета как мехатрон-ной системы. Приведена расчетная схема экзоскелета, составлена математическая модель, на первом этапе не учитывающая моменты, создаваемые мышцами человека. Решена задача моделирования. Осуществлена постановка основной задачи управления, приведен алгоритм численного решения.