Modular-hierarchisch strukturierte Modellbildung mechanischer Systeme

摘要

In der vorliegenden Arbeit wird eine Methode zum Aufbau modular-hierarchisch strukturierter Mehrkörpersysteme mit kinematischen Bindungen vorgestellt. Diese im Mittelpunkt moderner mechatronischer Systeme stehenden Komponenten werden auf der Basis einer symbolischen Modellbeschreibungssprache (explizite Zustandsdarstellung) formuliert. Hierdurch läßt sich eine an der Struktur des technischen Systems orientierte Modellbildung in Bau- und Funktionsgruppen vornehmen. Diese können voneinander entkoppelt generiert, verwaltet und mit Rechnerunterstützung gekoppelt werden. Abschließend wird diese Methode exemplarisch anhand eines Knickarmroboters vorgestellt.