智能仓储系统RGV柔性运动控制的研究

摘要

本文阐述了高速轨道式导引穿梭车(RGV)在各行各业智能仓储物流及生产物流系统中高速长距离输送移载作业的应用背景,主要针对RGV行走电机的柔性运动控制进行研究和理论分析,完成RGV行走电机速度曲线功能块的程序开发以及仿真测试平台搭建,并对所开发功能块进行仿真测试,将测试结果速度曲线与理论模型进行对比分析,通过在不同阶段介入减速模式验证了功能块的可行性和可靠性.最终得出仿真测试速度曲线与理论模型相吻合,加减速速度曲线变化趋势平滑稳定,缓启缓停效果明显,各阶段介入减速模式均能以设计波形曲线完成减速过程,符合RGV柔性运动控制要求的结论.