APPLYINGSUCCESSIVEORTHOGONALIZATIONDECENTRALIZEDKALMANFILTERTOGPS／INSINTEGRATEDNAVIGATIONSYSTEM

摘要

逐次正交化分布式卡尔曼滤波器是对大系统进行状态估计的一种新方法。本文讨论了在ＧＰＳ／ＩＮＳ组合导航系统中，应用逐次正交化分布式卡尔曼滤波器的原理和特点。首先，将组合导航系统分成三个子系统，然后采用开环和闭环校正相结合的方法，用两种组合方式对系统进行仿真。结果表明：本方法是有效并可实现的；在三个子系统串行运算的条件下，实际提高运行速度约两倍，并且保持了最优精度。本文所得的结论对于由多个实际子导航系统，如ＩＮＳ，ＧＰＳ，地形匹配，罗兰Ｃ，多普勒雷达。