基于羊群算法的多机协同航路规划

摘要

针对传统群智能算法解决多机协同航路规划问题易陷入局部最优和收敛速度慢的问题,提出了一种基于羊群算法的多机航路规划方法。首先在三维规划空间基础上,根据航路规划要求建立多机协同代价函数模型,并结合多种群思想构造初始航迹集合。然后利用羊群算法对航路规划问题进行求解得到多条协同航路。仿真结果表明,该算法能够满足航路规划相关约束,实现多无人机协同航路规划,相比较灰狼算法(Gray wolf optimizer,GWO)、差分进化算法(Differential evolution algorithm,DE)、粒子群算法(Particle swam optimization,PSO)、混沌灰狼算法(Chaotic gray wolf optimizer,CGWO)和改进灰狼算法(Improved gray wolf optimizer,IGWO),改进羊群算法收敛速度和搜索精度均有明显提高。