基于TurtleBot3和ROS的楼宇智能巡检机器人

摘要

为了在公共楼宇或建筑中,利用可移动巡检机器人替代或补充传统的人工巡检,实现更加有效可靠的自动化安全管理目标.采用TurtleBot3轮式移动机器人平台,搭载激光雷达、六麦克风语音阵列、可见光摄像头、红外热像仪和环境传感器等模块,以Jetson TX2为核心控制板,以ROS(Robot Operating System,机器人操作系统)为软件平台,开发专用于楼宇安全巡检的智能机器人.该机器人具有SLAM(Simultaneous Localization and Mapping,同时定位与地图构建)和路径规划、语音识别、设备故障检测、环境监测和报警功能.同时,作为移动传感终端,该机器人可与智慧楼宇物联网主系统对接,具有很强的灵活性和扩展性.